MS602-Network-Bridge/API.md

Pi 图像服务 API

服务监听所有网卡，默认端口如下：

用途	端口	协议
图像流	16020	TCP
状态与原始帧	16021	HTTP

GET /status

返回服务与六路相机状态。

关键字段：

• ok：待机状态或六路均在线时为 true。
• standby：当前没有图像客户端。
• all_online：六路相机均已成功采集。
• clients：当前图像客户端数量。
• bands：各波段的在线状态、帧序号、帧率和采集参数。

GET /snapshot

返回一次性原始帧快照，供 ROS 桥接节点响应 /ms602_save_cmd 使用。该接口为二进制协议，不面向浏览器直接显示。

数据格式：

1. 4 字节大端无符号整数：总头 JSON 长度。
2. 总头 JSON：包含 bands。
3. 每个波段依次为：4 字节帧头 JSON 长度、帧头 JSON、4 字节负载长度、原始图像字节。

单色波段为 mono8，RGB 波段为 bgr8。保存逻辑由小主机的 ms602_net_bridge.py 负责，保持既有 TIFF 命名规则。

TCP 图像流

客户端连接 16020 后，服务按新帧顺序连续发送各波段帧。每帧为：

1. 4 字节大端无符号整数：帧头 JSON 长度。
2. 帧头 JSON。
3. 4 字节大端无符号整数：图像负载长度。
4. 图像负载。

默认运行模式为低带宽预览流。服务端环境变量可调：

• MS602_PREVIEW_SCALE：预览缩放比例，默认 0.5。
• MS602_JPEG_QUALITY：预览质量，默认 85。
• MS602_CODEC：preview、raw 或 hybrid。生产环境默认 preview。