# Pi 图像服务 API

服务监听所有网卡，默认端口如下：

| 用途 | 端口 | 协议 |
| --- | ---: | --- |
| 图像流 | 16020 | TCP |
| 状态与原始帧 | 16021 | HTTP |

## `GET /status`

返回服务与六路相机状态。

关键字段：

- `ok`：待机状态或六路均在线时为 `true`。
- `standby`：当前没有图像客户端。
- `all_online`：六路相机均已成功采集。
- `clients`：当前图像客户端数量。
- `bands`：各波段的在线状态、帧序号、帧率和采集参数。

## `GET /snapshot`

返回一次性原始帧快照，供 ROS 桥接节点响应 `/ms602_save_cmd` 使用。该接口为二进制协议，不面向浏览器直接显示。

数据格式：

1. 4 字节大端无符号整数：总头 JSON 长度。
2. 总头 JSON：包含 `bands`。
3. 每个波段依次为：4 字节帧头 JSON 长度、帧头 JSON、4 字节负载长度、原始图像字节。

单色波段为 `mono8`，RGB 波段为 `bgr8`。保存逻辑由小主机的 `ms602_net_bridge.py` 负责，保持既有 TIFF 命名规则。

## TCP 图像流

客户端连接 `16020` 后，服务按新帧顺序连续发送各波段帧。每帧为：

1. 4 字节大端无符号整数：帧头 JSON 长度。
2. 帧头 JSON。
3. 4 字节大端无符号整数：图像负载长度。
4. 图像负载。

默认运行模式为低带宽预览流。服务端环境变量可调：

- `MS602_PREVIEW_SCALE`：预览缩放比例，默认 `0.5`。
- `MS602_JPEG_QUALITY`：预览质量，默认 `85`。
- `MS602_CODEC`：`preview`、`raw` 或 `hybrid`。生产环境默认 `preview`。