扫描并打开 Windows 串口
支持“单串口复用”模式
引导式一键配置 UM982
支持 MODE HEADING2 LOWDYNAMIC / TRACTOR
支持 CONFIG HEADING LENGTH / OFFSET
实时读取并解析：
- GGA
- RMC
- VTG
- GST
- GSA
- GSV
- GPTHS2
- GPTRA2
- UNIHEADINGA
首页提供“完整解析”总览
支持连接 CORS / NTRIP
支持上传最近一条 GGA
支持接收 RTCM 并写入 UM982
支持 RESET / FRESET
支持日志显示、落盘、导出
附带一个独立的 mqtt_test.py 调试工具

技术栈

Python 3
PyQt5
pyserial
keyring
paho-mqtt

目录结构

um982_rtk_assistant/
  main.py
  mqtt_test.py
  requirements.txt
  README.md
  app/
    __init__.py
    main_window.py
    serial_manager.py
    ntrip_client.py
    nmea_parser.py
    command_profiles.py
    config_manager.py
    logger.py
    widgets/
      __init__.py
      sidebar.py
      status_cards.py
      serial_page.py
      setup_wizard.py
      ntrip_page.py
      raw_data_page.py
      command_page.py
      reset_page.py
      log_page.py

环境准备

1. 安装 Python

推荐在 Windows 下使用 Miniconda。

如果你已经有环境，例如：

conda activate clear_conda_main

那后续直接在这个环境里安装依赖即可。

2. 安装依赖

pip install -r requirements.txt

3. 启动主程序

python main.py

4. 启动 MQTT 调试工具

python mqtt_test.py

UM982 接线说明

注意：UM982 使用的是 3.3V TTL，不要直接接 5V TTL。

推荐方案 1：只用一个串口

适合当前项目默认工作流：

一个 USB-TTL 接 UM982 COM1
配置命令、NMEA 输出、调试信息、RTCM 注入都复用这一条串口

接线方式：

USB-TTL TX -> UM982 RX1
USB-TTL RX -> UM982 TX1
USB-TTL GND -> UM982 GND

推荐方案 2：双串口

如果你想把定位调试和 RTCM 注入分开，可以这样接：

USB-TTL-1 -> UM982 COM1
USB-TTL-2 -> UM982 COM2

配置/数据串口

USB-TTL-1 TX -> UM982 RX1
USB-TTL-1 RX -> UM982 TX1
USB-TTL-1 GND -> UM982 GND

RTCM 注入串口

USB-TTL-2 TX -> UM982 RX2
USB-TTL-2 RX -> UM982 TX2（可选，仅调试时有帮助）
USB-TTL-2 GND -> UM982 GND

串口建议

默认波特率：115200
支持波特率：
- 115200
- 230400
- 460800
- 921600

如果完全没有 NMEA 输出，优先排查：

TX / RX 是否交叉
是否接对了 COM1
模块是否上电
波特率是否正确
USB-TTL 是否是 3.3V TTL

默认一键配置逻辑

当前引导式配置页面支持：

LowDynamic 低动态
Tractor 农机应用

默认会生成这类命令：

MODE HEADING2 LOWDYNAMIC
CONFIG HEADING LENGTH 50 5
CONFIG HEADING OFFSET 0 0
CONFIG COM1 115200
CONFIG COM2 115200
CONFIG COM3 115200
GNGGA COM1 1
GNRMC COM1 1
GNVTG COM1 1
GPTHS2 COM1 1
GPTRA2 COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GPGST COM1 1
GNGSA COM1 1
GNGSV COM1 3
SAVECONFIG

特点：

支持先预览命令，不直接发送
点击“应用这个配置”后会显示进度
每条命令自动补 \r\n
命令统一按大写发送

双天线安装建议

两个天线必须刚性固定，不能相对晃动
要测量两个天线相位中心之间的真实距离
低速无人车建议基线长度至少 50 cm
如果天线连线方向不是车头方向，需要设置 heading offset
左右横装常见需要修正 90° 或 -90°
前后纵装常见需要修正 0° 或 180°

完整解析页面说明

首页已经合并成“完整解析”，包含：

总览
GGA
RMC
VTG
GST
GSA
GSV
航向/定向
最近消息

总览页重点字段

定位状态
RTK 状态
UTC 时间
经纬度
海拔
卫星数
HDOP
速度
地面航向
双天线航向
双天线俯仰
基线长度
航向状态

航向消息说明

当前程序按手册区分不同消息来源：

GPTHS2
- 只用于提取基础航向角和状态
GPTRA2
- 作为 HEADING2 模式下更完整的姿态消息
- 解析 heading / pitch / roll / quality / satellites / age
UNIHEADINGA
- 解析 baseline length / heading / pitch / stddev / 解类型 / 卫星数量

如果超过 2 秒没有新的航向数据，界面会显示 航向无效。

CORS / NTRIP 说明

默认中国移动 CORS 参数：

Caster IP: 120.253.239.161
Port: 8002
Mountpoint: RTCM33_GRCEJ
坐标系说明：8002 对应 WGS84

用户名和密码由用户在界面输入，不写死到源码里。

当前逻辑

程序现在把“连接 CORS”和“开始注入 RTCM”分成了两步：

先连接 CORS
再决定是否开始把 RTCM 写入串口

这样更适合调试，因为你可以先观察：

是否登录成功
是否收到响应头
是否收到首包
是否真的开始流数据

页面里会看到这些状态

状态：未连接
状态：已连接 ...
注入状态：未开始
注入状态：已连接，但尚未开始注入
注入状态：注入中

GGA 上传逻辑

程序会缓存最近一条 GGA
连接 CORS 后按需上传
如果当前没有 GGA，很多 CORS 不会下发差分

统计信息

连接时长
RTCM 接收字节
RTCM 写入字节
最近 5 秒平均速率
断线次数

如何判断 RTK Fixed

程序会从 GGA 的 quality 字段判断定位质量：

0：无定位
1：单点定位
2：差分定位
4：RTK Fixed
5：RTK Float

一般来说：

4 表示固定解
5 表示浮点解
1 长时间不变，通常说明还没真正吃到差分或环境不好

RESET 和 FRESET

RESET

发送：RESET
作用：重启接收机
不会清空配置

FRESET

发送：FRESET
作用：清空用户配置、星历和位置信息
常见结果：串口恢复到 115200

程序里已经做了：

二次确认
发送后自动关闭串口
等待 5 秒后尝试用 115200 重新连接

日志和配置

日志

UI 内可查看
自动保存到 logs/
支持导出
支持清空
会对密码做脱敏处理

配置

保存在 config.json
会记录上次串口和 CORS 参数
是否保存密码由用户决定
密码优先使用 keyring

MQTT 调试工具

项目包含一个独立的 mqtt_test.py，用于验证 MQTT Broker、Topic 和消息上报情况。

支持：

图形界面连接 MQTT Broker
输入 Broker / Port / Username / Password / Client ID
订阅多个 Topic
实时显示消息
查看文本、HEX、JSON 预览
调试连接、订阅和消息流

后续建议

这个项目已经适合继续做版本化迭代，比较适合优先往这几个方向增强：

把总览页做成更明显的大卡片布局
把 GSV 改成表格视图
继续扩展更多 Unicore 专有消息的精确解析
增加导出当前配置快照
增加串口自动重连策略
增加项目发布包，例如 PyInstaller 打包

免责声明

本工具用于工程调试和开发辅助，发送配置命令前请确认你理解这些命令的作用。
尤其是 FRESET，会清空配置并可能改变串口参数，请谨慎操作。

README.md Unescape Escape

UM982 RTK 助手

当前能力

技术栈